こんなのに二日もかけて効率悪すぎた・・・ 最近、RでUnscented Kalman Filter (UKF) のシミュレーションプログラムを書いていて、全然うまくいかなったんですけど、やっとこさ上手くいって嬉しかったのでブログに書きます。いきなりカルマンフィルターでし…